Sensor – RGB Line Follower

概述:

RGB Line Follower專為小車巡線比賽設計,有4個LED用於線路檢測反饋和新環境學習,可用於檢測深色背景上的線條,同時還可使用淺色軌道和淺色背景深色軌道。它更具有快速檢測功能,在使用新巡線地圖前,只需要將RGB Line Follower放在巡線地圖上,並通過按鈕學習線路及地圖背景,就可以適應不同的巡線地圖!

本模組介面是藍白色色標,說明是雙數位、I2C介面,需要連接到主機板上帶有藍白色標示介面。

 

功能特性:

  • 具有四隻LED指示燈用於巡線回饋以及新環境學習情況
  • 支援場地學習功能:識別並記錄所用場地的背景及路徑的顏色
  • 支援切換RGB補光顏色:目前暫時支持三種顏色切換(紅、綠、藍),長按2秒按鍵切換RGB顏色
  • 巡線靈敏度可調;檢測高度:依跑道材質和光照情況不等,建議模組探頭距跑道5mm~15mm間

 

原理分析:

RGB Line Follower主要有4對RGB發射管和光敏接收管,如下圖:
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當RGB經過不同顏色背景時,光敏接收管將接收到不同的光資訊轉化為電信號,並經過放大器後由模擬口輸出具體數值。軟體再把4個光敏接收管的類比值做融合演算法,最終計算輸出感測器模組偏離賽道的位置偏移量,用戶可以直接把該偏移量用於控制左右兩個電機轉速實現巡線。

 

接線方式:

由於RGB Line Follower介面是藍白色標,當使用RJ25介面時,需要連接到主控板上帶有藍白色標的介面。以Makeblock MegaPi為例,可以連接到5,6,7,8 號介面,如下圖所示:
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學習方法:

如果比賽場地、環境、RGB Line Follower安裝位置等發生了變化,建議重新學習感測器模組,學習資訊會保存在eeprom,防掉電丟失。完整的學習過程包括四個步驟:
1. 調整補光燈顏色:根據場地背景和線的顏色,通過長按按鈕選擇合適的補光燈顏色。
2. 學習背景顏色:將RGB Line Follower安裝在待使用的位置,並使其4個RGB燈都正對場地背景,按一下按鍵,四個led指示燈開始慢閃,2~3秒後學習完成,led指示燈停止閃爍。
3. 學習賽道顏色:將RGB Line Follower安裝在待使用的位置,並使其4個RGB燈都正對賽道,按兩下按鍵,四個led指示燈開始快閃,2~3秒後學習完成,led指示燈停止閃爍。
4. 測試確認:保持該模組固定在待使用的位置,調整四個探頭的位置以確認其是否能正確檢測到背景及線的顏色。檢測到背景時,探頭對應的LED亮起,檢測到線時,其對應的LED熄滅。